Настройки регуляторов скорости для квадрокоптеров

Мое дело постройки квадрокоптера движется семимиллиметровыми шагами,  урываю кусочки свободного времени из плотно занятого графика. Подошла очередь программировать контроллеры и крепить их к раме, в связи с этим хочу сказать пару слов о настройках регуляторов для мультикоптерных систем. Казалось бы там все очевидно, но нет, есть одна тонкость.

Итак, корректная  настройка ESC для мультикоптеров выглядит примерно вот так:

Настройки регуляторов для квадрокоптеров Все объясняется особенностями конструкции. Все моторы мультикоптера контроллируются напрямую "мозгами" (платой управления мультикоптером) мозги полностью решают когда, как и какой пропеллер нужно раскрутить или замедлить в каждый момент времени и любые сторонние изменения, любые "посредники" здесь крайне нежелательны. Поэтому в настройках регуляторов скорости отключаем мягкий старт, тормоз и режим говернора. Тайминг выставляем на среднее значение, как самое рационально-безопасное, но с настройкой этого параметра еще можно поэкспериментировать.

А тонкость о которой я говорил - это то, что для мультикоптеровских регулей выставляется параметр "тип батареи" как Ni-xx (и самое низкое напряжение отсечки). Делается это для того, чтобы полностью убрать отсечку. Дело в том, что отсечка двигателей - это как раз стороннее воздействие в линию управления "мозги-мотор", поэтому от него надо избавиться, иначе при разряде аккумулятора один из моторов может "дать слабину" и перевернуть квадрокоптер. А разряд батареи на квадриках контролируется обычной пищалкой на батарею, либо через телеметрию и OSD.

И самое главное - конечно же, все регуляторы должны быть запрограммированы абсолютно одинаково. 


Понравилась статья? Поделитесь с друзьями! Вам мелочь, а мне новые посетители!

Похожие записи:

Использование материалов сайта разрешается с согласия автора при условии обязательной ссылки на сайт http://heliblog.ru

Один комментарий к записи “Настройки регуляторов скорости для квадрокоптеров”

  • Vladonius (Влад) пишет:

    При строительстве мультикоптера, помимо программирования регуляторов, так же желательно «перепрошить» их микроконтроллеры. Дело в том, что производители регуляторов для б/к моторов, умышленно и созательно «встраивают фильтр» — задержку реакции на управляющий сигнал (полезно для самолётов). Прошивка микроконтроллера доработанным кодом, убирает этот «фильтр». Перепрошитый регулятор обеспечивает практически мнгновенную реакцию двигателей. И в следствии этого коптер становится более стабильным и прогнозируемо послушным. Единственно, не все регуляторы можно перепрошить, и не всем это нужно. Я сам подсел на коптерное направление и хоть они не так техничесски красивы и резвы как верты, но зато просты в эксплуатации.

    Ответить на комментарий

Прокомментировать