Мое дело постройки квадрокоптера движется семимиллиметровыми шагами,  урываю кусочки свободного времени из плотно занятого графика. Подошла очередь программировать контроллеры и крепить их к раме, в связи с этим хочу сказать пару слов о настройках регуляторов для мультикоптерных систем. Казалось бы там все очевидно, но нет, есть одна тонкость.

Итак, корректная  настройка ESC для мультикоптеров выглядит примерно вот так:

 Все объясняется особенностями конструкции. Все моторы мультикоптера контроллируются напрямую "мозгами" (платой управления мультикоптером) мозги полностью решают когда, как и какой пропеллер нужно раскрутить или замедлить в каждый момент времени и любые сторонние изменения, любые "посредники" здесь крайне нежелательны. Поэтому в настройках регуляторов скорости отключаем мягкий старт, тормоз и режим говернора. Тайминг выставляем на среднее значение, как самое рационально-безопасное, но с настройкой этого параметра еще можно поэкспериментировать.

А тонкость о которой я говорил - это то, что для мультикоптеровских регулей выставляется параметр "тип батареи" как Ni-xx (и самое низкое напряжение отсечки). Делается это для того, чтобы полностью убрать отсечку. Дело в том, что отсечка двигателей - это как раз стороннее воздействие в линию управления "мозги-мотор", поэтому от него надо избавиться, иначе при разряде аккумулятора один из моторов может "дать слабину" и перевернуть квадрокоптер. А разряд батареи на квадриках контролируется обычной пищалкой на батарею, либо через телеметрию и OSD.

И самое главное - конечно же, все регуляторы должны быть запрограммированы абсолютно одинаково. 

Один комментарий к записи “Настройки регуляторов скорости для квадрокоптеров”